毕业论文课题相关文献综述
1.1研究背景：众所周知，在石油化工生产装置中总是存在着各种可燃和有毒有害气体，这些气体一旦泄漏并聚集在周围环境中就会形成重大安全隐患，容易引起燃烧、爆炸、生产设备损坏、人员中毒伤亡、污染自然环境等严重后果。
在我国，化工、煤炭等行业有毒气体泄漏时有发生，而且一些可燃性气体的泄漏也极易发生爆炸，对人身安全的威胁也越来越大。
这些灾难发生后，由于现场环境的复杂性和危险性，救援工作往往很难开展，如果缺乏相关信息，处置不当也会给救援队员的生命安全带来很大威胁。
而做出及时、正确的判断和决定又依赖于及时、确切的事故现场数据。
因此非常有必要在生产现场可能发生气体泄漏的地方设置可燃和有毒有害气体检测器[1]进行信息采集。
目前工业应用领域的有害气体检测仪器大多是固定式或便携式的，但是使用固定式检测仪器，只能在安装点及其附近进行数据测量，检测范围小，局限性大；若使用便携式检测仪器，仍需人员手持到现场进行操作。
然而在化工、煤炭等行业，生产车间在发生气体泄漏后，现场环境变得高危，人员巡检困难、救援投入大、人员安全不能得到有效保障，所以不宜人员进入。
为了避免因可燃和有毒有害气体泄漏后引起的二次事故发生，亟需要开发出一种能够代替救援队员深入到危险区域并探测现场有用信息的监测机器小车。
1.2 研究进展国内对有害气体监测机器小车的开发研究起步较晚，但已取得了一定的成果。
如太原理工大学的牛志刚教授及其指导的学生针对煤矿井下特征对探测机器小车的环境检测、运动控制、路径规划等进行了研究，取得了不错的成果[2]；天津大学孟庆浩教授及其指导的学生开发了一种基于任务驱动视觉注意机制的有害气体监测、定位系统，针对现有基于机器小车平台的气体监测定位过程中存在的视觉信息处理问题，提出了一种新的任务驱动视觉注意机制计算模型，通过该模型快速确定出视场中存在的可疑区域，然后引导机器小车对可疑区域进行监测、排查，取得了一定的成绩[3-5] 。
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