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一、选题的背景及意义起重机械，是指用于垂直起重或与水平移动的重物相结合的垂直起重的机电设备。
根据国家质量监督检验检疫总局发布的《特种设备目录》，起重机分为：桥式起重机、门式起重机、塔式起重机、流动式起重机、门座式起重机、升降机、缆索起重机、桅杆起重机、机械停车设备；起重机的任务是将机械设备或其他货物从初始位置运输到指定的目标位置。
多数起重机械在吊具取料之后即开始垂直或垂直兼有水平的工作行程，到达目标位置以后卸载，即完成一次工作任务。
虽然大多数起重机具有结构庞大、工作环境复杂、需要多人协作、潜在事故危险因素多等特点，且多为欠驱动系统，但具有承载能力强、能耗低等优点，起重机已广泛应用于室内外工矿企业、现代港口、钢铁化工、铁路枢纽、建筑工地和旅游景点等多种场合。
在旋转起重机系统的许多控制问题中，小车的定位、抑制和消除货物的摆动是最基本的两项任务。
在实际应用中，一方面要求小车快速、准确地到达目标位置；另一方面，负载摆动必须尽可能得小，以避免与周围其他物体或人员发生碰撞。
此外，在小车到达目标位置并停止移动后，要求负载无残余摆动，以便能够在不影响起重机系统效率的情况下实现快速落吊。
本项目正是在这样的背景下，针对旋转起重机在运行过程中以及停止后出现的负载摆动问题，重点研究其消摆控制策略，抑制并消除该摆动现象。
二、国内外旋转起重机消摆研究现状1.国内旋转起重机消摆研究现状沈阳建筑大学的史镇维[1]提出通过牛顿经典力学原理对旋转起重机搬送负载的过程建立数学模型，首先建立负载位置与起重机旋转角以及起重臂起伏角之间的函数关系，提出一种直线搬送的模型STT模型，实现了旋转起重机在搬送的过程中，负载的运动轨迹在X-Y坐标平面内的投影成一条直线，从而消除了离心力的影响。
集美大学的廖建树[2]针对起重机消摆建立的吊钩消摆控制硬件和软件系统能实时反映吊钩摆动角度的变化，且基于吊钩面外角的时间延迟反馈控制器的消摆效果优于经典PID控制器。
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