毕业论文课题相关文献综述
随着机器人及其相关技术的发展，机器人技术在军事，民用，医学，工业等方面都扮演着越来越重要的角色，正确地使用机器人会让人们的生活变得更加的便利，但是人们发现单独的机器人难以在一些困难任务中标取得理想的结果，主流的地机器人和空机器人都有其突出的特点，但也有一些难以靠自身弥补的缺点。
例如地面机器人的功能和用途十分广泛，可分为车型，桶型，仿生星等。
可以携带非常多种类的任务工具，在军用民用领域都十分重要，能够完成很多靠人难以完成或者对人类有一定危险性的任务，例如焊接，喷漆，接触危险化学品的任务等。
通常使用安装在机器人上的摄像头或者超声红外等距离传感器来获取环境信息，大多数情况下只能对颜色和线面进行识别环境因素，但是对地形变化一般不能进行识别，对陷入地面的障碍也无法识别，因此可以说它对地面路况有相当高的要求，其工作空间会被环境因素限制，难以在工作任务中的全局进行导航。
空机器人一般指无人机系列的设备，这种设备体积小，重量轻，机动性非常高被广泛的应用于巡检，拍摄，检测，信息获取等，在工业、农业、影视娱乐、军事甚至政治等领域都有一定的作用，比起地机器人，空机器人的运动高度高，监控范围也更加广泛，能够比地机器人获取更加全面的地面环境信息，对地形变化和障碍物也能够比地机器人更加早的感知到。
一般在军用和民用领域中也会被经常使用，一般用于执行侦察任务，靠携带的摄像头在一些人类无法到达的地点进行拍摄任务，或者进行简单的空中投掷任务。
但由于浮空条件必须尽可能减轻机器人的自重，空机器人基本上不可能携带过多的功能性道具，因此空机器人能够单独完成的任务也是非常少的，所以我们需要一种地空机器人协作控制系统，来实现地空机器人都能发挥其特点，同时完成一些单独机器人无法完成的任务。
两者协作可以在军用和民用领域发挥非常重要的作用，也是当代机器人技术所研究的核心所在.而在地空机器人协作的问题下，最先遇到的难点就是如何使空机器人稳定跟踪地面移动机器人并能自身避开障碍物。
在两个机器人和其中央控制设备的操作系统上，使用ros统一框架，ros框架作为一种比较成熟的机器人控制系统，其具有高度灵活性的软件架构，也包含了大量工具软件，库代码和约定协议，能够帮助我们初学机器人编程的人尽可能的提供一个较为简化的平台，降低控制机器人的难度。
同时，它作为一种完全开源的操作系统，便于我们随时使用其源代码进行查阅，还可以由客户进行添加程序包，使得ros内有源源不断的功能包供我们使用，这不仅提供给了用户方便，也构建了ros的强大开源生态环境，通道，工具库，库文件，生态系统都是ros操作系统的强大优势。
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