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文 献 综 述 1.前言移动小车，又称智能小车，又叫轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统。
近年来，无论是国内还是国外，都对其进行了大量的研究。
其用途也极为广泛，不仅用于各种重大比赛，在民用以及军用都有了很大的市场。
例如，在军用方面，有一些危险的地方，用移动小车代替人去执行任务则更加安全。
移动小车的设计主要分为几大方面，如系统总体设计，硬件设计，软件设计等。
2.主题2.1系统总体设计在对小车的控制方式上,当前一般分为两大要求:人工方式与自动方式。
人工方式即由人参与小车的运行控制,控制者根据要求与现场情况,发出控制指令,控制小车实现各种动作；自动方式则相反，即在小车的运动过程中，不允许人工干预，小车通过各种传感器得到现场信号，然后小车中心控制单元根据这些信号与比赛要求，自动完成各种动作。
小车车在人工方式方面，采用红外遥控。
通过红外控制器，可以实现小车调速、前进、后退、拐弯加速、减速等动作。
在自动方式方面，采用光电避障传感器以检测障碍物，采用黑白线检测传感器检测路径，以实现小车自动避障寻径运行。
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