毕业论文课题相关文献综述
1 课题研究的背景和意义目前，机器人技术得到了巨大的发展和广泛的应用，在工业生产、国防建设以及人民生活等领域产生了重大影响。
但随着它的广泛应用，机器人执行作业的复杂和精细程度也变得越来越高，普通机器人以及与其配合的各种简单的末端夹持装置已远远不能满足要求。
在这种背景下，机器人灵巧手成为机器人领域的热门研究方向之一。
机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸，它具有多自由度和多种感知能力，不仅能够对不同形状的物体完成灵活、精细的抓取操作，还可对所抓持的物体进行一定幅度的精细操作。
用它来代替简单的末端操作器，可以大大提高机器人的作业范围和能力。
目前灵巧手的发展，5指、多自由度（≥15）、多感知（位置、力/力矩）等已被广泛地实现，灵巧手具备了人手的基本模样，能够实现人手的某些抓握操作，其今后的研究和技术进步主要集中在结构设计、传感系统、运动学和动力学、控制及抓取规划等几方面。
可以满足复杂精细操作的机器人多指灵巧手将有很好的应用前景。
例如，在航空航天领域，欧美各国正在尝试依靠空间机器人从事空间站物品搬运和装配、空间站维修，还有空间资源勘探和开采等工作，像美国研制的NASA多指灵巧手(又称Robonaut 手)，就是一种用于国际空间站上进行舱外操作的装置；将来还可以尝试将机器人灵巧手用于战场探雷和排雷、核工业设备的检测和修理等危险作业。
此外，在日常生活中，仿人机器人灵巧手还可以应用在残疾人用假手、老人院生活服务等领域。
我国的机器人的研究开始于70.年代，起步较晚，机器人灵巧手研究也相对落后。
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