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文献综述
文 献 综 述随着经济的快速发展，人们对于生活的标准提出了更高的要求，智能领域也得到了飞速地发展。
与此同步，自动化技术也变得越来越普遍，因为它们通过降低劳动力成本、运营成本和提高工人安全等方面使工业受益。
机械手臂也因此成为了制造业和工业中最常用的设备之一，用于各种自动化任务，例如工厂车间的分拣环节，农作物采摘等。
机械手臂是最早出现的工业机器人，它能够模仿人手臂的某些工作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件和操作工具的自动操作装置。
虽然机械手还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点[1]。
机械手主要是由手部、运动机构和控制系统这三大部分组成。
其中手部是用来抓持目标物件，根据不同形状、尺寸、重量或材料等特质的目标物件，相应的机械手所需的结构形式也各不相同，譬如：夹持型、托持型和吸附型等。
根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式，直角坐标式机械手占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
圆柱坐标式机械手与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。
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