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文献综述
文 献 综 述（1）研究背景自70年代以来随着人工智能技术的兴起以及人类视觉研究的进展，人们逐渐对仿真模拟投入很大的热情，并形成了一个仿真模拟研究领域，这一领域除了它的重大理论价值外，也极具实用价值。
在进行物理学的研究中，人们一直想做的事情就是让机器具有像人类一样的思考能力，以及识别事物、处理事物的能力，因此从运动学，力学等各个角度来探求各种物理现象、人类运动的仿真模拟，并努力将这些机制用于实践，如各种智能机器人的研制。
[1]运动学的仿真模拟研究就是在这种背景下兴起的，因为人们发现许多对于人类不方便研究的东西，而电脑模拟起来就很容易。
如果能够模拟出各种各样的模型，就能够解决许多难以解决的运动学问题。
[2][3]（2）运动学理论基础运动学(kinematics) ，从几何的角度(指不涉及物体本身的物理性质和加在物体 上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。
以研究质点和刚体这两个 简化模型的运动为基础，并进一 步研究变形体(弹性体、流体等)的运动。
研究后者的运动，须把变形体中微团的刚性位移和应变分开。
[3]点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选参考系的不同而异。
而二十世纪八十年代以来，设计工程中首次使用计算机辅助工程(CAE)方法后，有限元分析(FEA)就成了最先被广泛采用的模拟工具，也就是最开始的运动学模拟分析技术。
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