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文献综述
文献综述一、 研究背景与意义（1）基于无人机Lidar输电线路塔信息提取及建模背景。
随着我国经济高速发展，人类对能源需求越来越高，长距离的高压和超高压架空电力线输配电力能源越发重要。
输电线路中电力线、杆塔和杆塔附件长期暴露在各种天气件下，长时间会受到持续的电气闪络、材料老化、机械张力，导致输电线路本身产生磨损、腐蚀、断股等损伤，对以上所产生的严重后果若不及时修复与检查会导致严重事故，造成地区性的停电和巨大的经济损失。
我国电网现行高压输电线路运维模式和巡检方式，要通过维护人员依靠地面交通工具或徒步行走、利用手持仪器(如望远镜、数码相机、红外热像仪等)或肉眼来巡查设施处理缺陷，不仅条件艰苦、强度大，并且效率非常低下，己不能适应现代化电网的安全运行和发展。
（2）基于无人机Lidar输电线路塔信息提取及建模意义机载激光雷达技术是一种即科学又高效的电力线巡检方式，此技术是集激光雷达扫描仪、GPS、惯性导航系统等一体的高精度三维遥感系统，激光雷达系统可以高效、高精度地获取测量覆盖区域的三维激光点云数据，实现对电力线走廊的全貌三维空间信息显示，可以有效的解决了传统的电力巡检耗时和效率低的问题，树障、安全距离分析、杆塔倾斜、绝缘子状态检测是三维激光点云数据作为原始数据的主要巡检目的，杆塔是整个电力系统中至关重要的组成部分，是符合在各种可能的复杂天气条件下导线和架空输电线以及杆塔与大地之间工频电磁场和电气绝缘安全的要求。
在电力巡检作业中，杆塔倾斜、塔基、部件等的状态判断是一项重要内容。
二、 国内外研究现状（1）基于无人机Lidar输电线路塔信息提取的研究现状随着我国电力设备智能升级改造的不断深化和工业化日趋成熟，电力企业为避免由定期预防性试验及定期检修对设备检修过渡或漏失而引起的运行可靠性降低和经济损失，迫切需要以输变电设备状态在线监测与诊断技术为基础的状态维修，以预防和减少事故的发生，提高电力系统的安全性、可靠性、稳定性。
（2）基于无人机Lidar输电线路塔信息提取实际应用情况绝缘子是杆塔重要组成的一部分，它对杆塔和电力线之间起到绝缘的作用，虽然相比其他杆塔及电力线设备结构简单，但对输电线路正常运行起到了重要作用。
同输电线路其他设备一样难免在各种恶劣天气条件下会产生污秽。
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