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文献综述
(与附件内容相同)一、前言随着计算机、高密度电源、集成微型驱动和微电子机械传感器的发展以及与之相关的此类系统成本的下降，四旋翼飞行器的小型化和商业化逐渐成为发展的重要趋势，其潜藏的巨大商业潜能也日益凸显。
在这样的背景下，如何能够解决四旋翼飞行器在控制过程中的故障诊断，成为关注的热点。
机载环境的温度变化、机械振动等因素的存在使得IMU 传感器元件极易损伤或失效，由此导致的传感器故障时有发生。
因此对于飞行器传感器故障检测与诊断技术的研究就成为了提高飞行器的安全性和可靠性的迫切任务，相关研究人员逐渐将多种观测器或估计器方法应用于四旋翼无人飞行器的传感器故障检测与隔离的研究工作中，包括基于线性参数变化自适应观测器、集员估计器，非线性状态观测器和降阶非线性观测器等。
二、主体1.概述四旋翼飞行器是旋翼飞行器中的一种。
它使用四个旋翼作为动力源。
四个旋翼分别由四个电机控制，分布于一个十字支架的前、后、左、右四个方向。
通过控制电机的旋转，来控制旋翼旋转的角速度，从而控制整个飞行器的飞行姿态。
与传统的直升机相比较，四旋翼飞行器没有尾翼，只能通过四个旋翼的旋转实现各种飞行动作。
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