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文献综述
一．倾斜RTK应用背景与意义在利用GNSS设备进行测绘应用中，由于GNSS接收机不能直接得到目标点位置信息， 而是GNSS天线相位中心位置结果，并且要保证测量对中杆圆水准气泡对中测量，之后补偿对中杆杆尖点至天线相位中心长度得到目标点结果。
但RTK的实际作业场景复杂，部分场景下无法竖直安放对中杆，因此RTK测量精度会严重下降，这种传统作业方式对测量员要求较高，并且费时费力。
随着科技发展，特别是 MEMS(Micro-Electro-Mechanical System)传感器性能的不断提高，高精度RTK倾斜测量技术应运而生，采用该技术测量员作业时无需进行对中测量，在一些RTK测量死角区域（例如墙角、陡坡等）也可正常作业，该技术的发展应用大大改善RTK作业方式，提高了作业效率。
倾斜测量技术的应用最初是在Trimble公司推出R10上，一经推出广受青睐，此后国内外RTK研发团队开启了对倾斜测量技术的研究。
从技术上倾斜测量可分为以下几种：加速度计 磁力计方案、RTK后方交会方案、加速度计 陀螺仪方案。
二．倾斜测量技术方案介绍带有惯性传感器的RTK倾斜测量，其技术关键是得到高精度的倾角和航向角，如图所示， tilt是对中杆与天向夹角， heading是对中杆在大地坐标系下投影与北方向夹角， y为惯性传感器方位角。
待测点坐标由RTK位置解通过tilt、heading和l（地面待测点至RTK相位中心距离）得到。
在RTK倾斜测量技术中坐标补偿技术是通用的、非关键的，关键技术在于得到IMU高精度姿态角，IMU（Inertial Measurement Unit）姿态角为p俯仰角、r横滚角、y方位角，根据得到IMU姿态角的不同方案将RTK倾斜测量技术分为三种。
1. 加速度计和磁力计结合的倾斜测量方案该方案的核心技术是依托加速度计计算IMU俯仰角p和横滚角r，磁力计计算IMU磁方位角（IMU与磁北方向夹角），经过磁偏角y补偿后得到IMU与真北方向夹角y。
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