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文献综述
随着化石能源的日益减少,时至今日的国际能源格局愈加复杂，各国都在加紧开发全新的化石替代能源[1]。
根据我国十三五规划，将结合我国实际国情，继续深入推进能源变革，以保障能源安全与提高环境质量为核心，建设清洁低碳、高效安全的现代能源体系[2]。
风能作为最具活力的新能源，清洁无污染、持续可再生，在未来能源市场中有着广阔的前景，但在自然环境中风能能量密度低、随机性强，在实际生产中风电机组对风精度不高，低效疲劳偏航等问题上，还存在着许多不尽人意之处[3]。
随着国家对清洁能源发展的重视、风电产业整体的发展以及科研技术的不断进步，偏航控制技术将进一步成熟，风电机组的偏航控制技术正在逐渐走向智能化，从线性控制、传统PID控制一步步优化为模糊PID控制、自适应控制等智能算法，风电产业的智能化在不久的将来将全面走向新的世界[4]。
1.世界风电运用发展现状自风机面世以来，风力发电机的利用历程不但经历了在形式上的改进，也经历了机组在结构上的优化。
最初的风力发电系统主要是以小型的发电机组为主，其中，风机的型式是多种多样的，有上风式风机，有下风式风机;风轮的型式也是多种多样的，有水平轴风轮，有垂直轴风轮;除此之外，不同风力发电机叶片的个数也是不定的[5]。
自上世纪以来，随着电力电子技术的飞速发展，风力发电系统同以往的风力机组有了很大的区别，风力发电系统已经不再是风力机与发电机的单一组合，而是涉及到许多个自然学科以及相关的专业知识，最终共同交汇、相互渗透而形成的机电能量转换系统，例如:风力机对风能进行转换时涉及到的机械原理和叶片吸收风能时的空气动力学原理;发电机工作时运用的电力系统分析、电机与拖动原理，变流器进行整流和逆变涉及到的现代化微机控制技术及电力电子技术，控制系统用到的继电保护原理、现代控制原理、计算机和数据通讯等[6]。
风力发电系统正在向单机大容量、高效率、低功耗的方向发展。
风电场的发展更加广阔，海上风电得到重视和大规模开发[7]。
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