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文献综述
题目：二轮电动平衡车自平衡控制研究
摘要： 二轮平衡车是一种由电力驱动、具有自我平衡能力的新型绿色个人交通工具，目前已应用于各种大型场馆工作人员的巡视工作中，有望进一步普及并作为个人短途交通代步工具。其中，控制技术是运动控制的核心，在实际生产实践中应用最普遍的是各种以 PID为代表的基本控制技术。按照偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器，简称为 PID 调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛的一种调节器。本文对系统用到的 PID 控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的 PID 控制技术的优势，并在系统的实际测试中获得了良好的效果。
关键词: 平衡车 数学模型 控制技术 PID控制 控制电路
引言
两轮自平衡车（也称为两轮机器人） 具有极强的灵活性，它的行为与火箭飞行器及两足机器人行走有很大的相似性，因而对其进行研究和设计受到国内外机器人领域的高度重视。双轮自平衡车，属于同轴平行布置的结构，即两个车轮轴连接在同一根轴线上，它与倒立摆(In-verted Pendulum)系统相似，其重心位置在支点上方。两轮行走机构是自然不稳定体，为高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，在非控制状态下，其不能保持自身平衡。
一、国内外研究现状
1.1国内研究概况
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