行道树等绿化植被具有释放氧气，固化二氧化碳，蒸腾水汽，吸收热量等作用，因此行道树等道路植被信息的获取和监测技术越来越受到相关行业的重视。地面光探测与测量LiDAR在单株树木的信息提取个参数测量方面具有优势，具有主动性强，不受光照和阴影影响等优点，可用于快速获取大范围树木的三维结构信息。之后对于采集到的样本进行地面和行道树点云的分离和提取，尽量排除行道树树木以外的点云来减少计算量，然后再进行行道树点云的提取分割来获取信息。传统的植被调查和管理工作，不仅消耗大量的人力物力，而且更新困难，准确率较低，而近年来不断发展的高空间分辨率遥感数据包含了大量的纹理，形状等空间几何数据，为后续单木数据的提取提供了可能。
基于激光扫描点云数据的行道树骨架信息抽取就是在激光探测扫描过后通过分层投影法结合地物特征的特征值进行行道树点云的提取，在逐步将每棵树的信息进行分割来精准获取每棵树的骨架信息。
一、激光雷达扫描的工作原理 [5]
基于激光飞行时间的测距
激光雷达测量距离的依据利用是否时间这--参数分为两大类，飞行时间激光雷达、与飞行时间原理不同的非飞行时间激光雷达。从不同的发射激光的状态来看，可以将飞行时间测距大致分类为脉冲激光测距与连续激光测距;从不同起止时刻的标识来看，可以将非激光测距分为相位激光测距与调频激光测距这两大类。运用飞行时间测距法是直接或间接的测量激光的“飞行时间，从而从激光的飞行时间、光速的乘积得到我们所需要的目标距离。
激光雷达是用发射的激光束来对周围环境目标的素的和位置等特征进行探测的雷达系统，是测距系统和激光探测的简称，主要是由激光发射机、光学接收机、信 息处理系统和转台组成。激光雷达的工作原理 是:激光发射器在电脉冲的激励下会向空间发射预先设定周期的探测信号(激光束)，并通过以一定角速度旋.转的反射镜反射，从而向外界环境发射不同角度的激光光束，激光光束在传播过程中遇到障碍物会被反射,反射回来的激光信号会被激光接收器接受并与发射信号进行比较，做适当处理后，则可获得周围环境的距离、高度、速度、形状和姿态等相关信息从而实现对周围环境中目标的识别、探测和跟踪。
二、车载激光雷达点云数据的分析[6][7][8][9]
2.1激光扫描雷达的特点
激光雷达采集点云数据由于可以直接在物体表面进行采集,不需要对物体的表面进行任何的处理，并且采集到的数据真实性和可靠性都很强，所以激光雷达扫描技术完全可以应用在危险性高、环境恶略和操作不方便的情况下。具有非接触性
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