基于FPGA的倒车雷达的研究的文献综述
摘要： 倒车雷达又称泊车辅助系统，能够以声音或者更直观的显示驾驶员周围障碍物的情况，可以解除驾驶员在泊车、倒车和起动车辆时的视野死角。目前市场上大量超声波测距系统是以传统单片机作为信号发生器产生驱动信号，虽然成本低廉，但是其测量渡越时间的精度和对超声波换能器的驱动效率有限，测量精度往往难以令人满意。FPGA作为一种可编程器件，具有运行速度快，内部资源丰富等特点。这也为开发高性能的超声测距传感器提供了更好的方案。为此本文设计了一种基于的超声波测距系统的倒车雷达。硬件部分采用FPGA器件EP4CE6E22C8处理器作为核心控制，软件部分使用Verilog语言对系统的软件进行了编写，采用了Quartus软件对系统程序进行了调试，并对整个系统进行了仿真。通过将测量车与障碍物之间的距离通过数码管显示，在距离不同的情况下，蜂鸣器发出不同的声音进行提醒，实现了一定的泊车雷达功能。本文在对各种倒车雷达测距方法的理解对比的基础上，以实现实时的计算并且以直观的方式将障碍物与车体后方的距离显示出来为设计的出发点，对相关文献进行整理。
关键词： FPGA；倒车雷达；超声波测距；
1 背景
随着社会物质生活的提高及汽车工业的发展，汽车已从奢侈品走入了寻常百姓家。驾驶人和机动车数量的急剧增长，使得道路越来越拥挤，停车场越来越狭小，路况也越来越复杂，给汽车驾驶员带来很大困难，常让驾驶员在倒车泊车时无所适从，稍不留神就会导致刮擦事故。一方面，坐在车内座位上的驾驶员无法及时完全的了解车辆周边尤其是后方的环境，虽然所有的车辆都安装了后视镜，但都不可避免的存在盲区；另一方面，驾驶员在倒车时同时要兼顾车辆四周的情况，很容易使驾驶员分神，从而产生一些危险因素；倒车泊车是一种系统的，繁琐的行为，它的成功不但决定于驾驶员驾驶经验和技巧的成熟度而且还决定于驾驶员的操作灵敏度，任何一个环节出现问题都有可能造成该行为的失败。
倒车雷达全称“倒车防撞雷达”，又称“泊车辅助装置”，它是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置，由探头、控制器和显示器或报警器等部分组成。[1-2]它能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况解除了驾驶员泊车、倒车和启动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了倒车时视野死角和视线模糊的缺陷，提高了驾驶的安全性。
2 国内外的相关研究
2.1倒车雷达的发展现状
倒车辅助设备随着科学技术与人们需求的不断变换也在不断的更新换代，通过查阅相关资料，发现主要经历了以下几个阶段[3]：
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