毕业论文课题相关文献综述
一、餐服机器人避障的概述
窗体顶端
随着生产和科技的发展，机器人越来越广泛的被应用到生产生活的各个方面，机器人有多种形式，可以从多个角度给机器人分类；从机器人的发展经历来看，从低级到高级分为三代机器人。第一代机器人主要是指只能以示教再现方式从事工作的工业机器人。第二代机器人属于智能机器人。它具有感知环境的能力，它配备了多种传感器，通过它们了解工作环境，通过复杂的逻辑思维，判断决策，在工作环境中独立完成操作。第三代机器人是未来机器人，未来机器人几乎可以替代人类的所有行为，甚至是研发新产品，开拓新的应用领域等。随着社会的发展其所面临的环境也越来越复杂。机器人系统如果要完成复杂的任务，必需要有一定的自主避障能力。其中餐厅服务机器人作为一种特殊的服务机器人，属于第一代机器人，它是一种移动式服务的机器人，具有一定的学习能力，同时也借助一部分传感器识别工作环境，具有一定的独立工作能力。它主要用于餐厅或家政服务，可以用来完成迎宾、引导客人、点餐、厅内送餐等服务项目。它集成了移动机器人、多传感器信息融合和多模态人机交互等技术，具有较高的理论价值；同时，餐厅服务机器人能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，具有广阔的市场前景。在文[1-3]中都介绍了服务机器人在餐厅经营中的应用，在文[2-3]中餐服机器人主要是利用巡线技术，机器人主要在规定的路线上进行送餐等服务。如图1、2所示：
图1餐厅服务机器人示意图
图2餐厅服务机器人示意图
，而其避障主要就是通过前方的传感器，当检测到有物体在前方时机器人就停止运动。机器人避障问题主要是讨论机器人在一定的平面场景中活动，机器人的行走路径是由直线段和圆弧组成的条件下，如何从出发点到达目标点过程中避开障碍物[4]。本课题以餐厅服务机器人为研究对象，本体一圈（6个）红外传感器为主避障传感器，摄像头作为辅助传感器，设计的合适的避障控制算法，解决室内环境中机器人怎么去问题。
二、餐服机器人避障控制算法设计的研究
本课题实现机器人避障可通过红外传感器来检测是否前方有障碍物，其原理是红外传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射一定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外传感器的检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人即可利用红外波的返回信号来识别周围环境的变化。即可判断前方是否有障碍物。如图3所示：
以上是毕业论文文献综述，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
