毕业论文课题相关文献综述
本设计是研究基于CAN总线技术的机器人避障系统，因此，有必要对CAN总线技术和智能机器人的发展和应用前景进行阐述。
一、课题研究背景
1、机器人的发展背景和应用
由于移动机器人在国民经济及人们生活中有具有很好的应用前景,发达国家对移动机器人的研究极为重视,特别是欧美及日本等国,由于投入了大量的人力、财力用于该项技术的研究,使移动机器人技术在这些国家得到快速发展。[2]
到目前为止,机器人技术的发展大致经历了以下三个周期: 第一代机器人为可编程示教再现型机器人。第二代机器人(20世纪70年代)为感觉型机器人。第三代机器人(20世纪80年代中期以后)为智能型机器人。[3]
国外对机器人的研究在很多领域得到了应用。如：1996年在肯尼迪航天中发射的火星探路者索杰纳漫游车,在火星表面漫游,行驶了几千米,完成了预定的科学探测任务。德国研制了一种轮椅机器人,在在公共场所拥挤的、有大量乘客的环境中,进行了超过36个小时的考验,具有很好的动态稳定性,对姿态干扰的不敏感性,高可操作性,跌倒的恢复能力[2][8]
国内对移动机器人的研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段。但我国在水下机器人、核工业机器人、爬壁机器人、室外移动机器人、排险机器人等方面的研究，也已接近或达到世界先进水平。[4]
由于机器人在各个领域的广泛应用，机器人必须具备避障功能。
2、机器人的避障系统
当机器人遇到障碍时，测距系统将获得的距离信息送入单片机，单片机通过中断方式向主机发送数据主机与单片机通过串口相连。主机将接收到的信息经过处理后输入到模糊控制器，然后模糊控制器向驱动模块输出速度和转角信号，控制机器人避障。[15]
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