文献综述
论文题目 基于磁导航的物流AGV小车的道路信息采集
1、国内外AGV小车研究现状
1）国内研究现状
广西大学的覃尚活[1]通过对霍尔效应原理的研究，得出磁导引原理。由于叉车式AGV采用舵轮驱动的方式，因此本文将磁导航传感器安装在叉车AGV尾部车架中间。如果磁传感器在磁条正中央上方，由于磁场强度两边对称，因此磁传感器两边受到的磁场强度相等，因此可以判断AGV在磁条正中间；当磁传感器不在磁条中央上方时，磁传感器两边受到的磁场强度将不一致，两边的信号差也将不一致，这时就可以判断AGV偏离导引路径，控制器此时会接收到偏差信号，并立即发出纠偏指令。
杭州电子科技大学的赵师涛[2]专门针对磁导航AGV路径跟踪控制器的设计中免除大量的人工参数整定工作，并在算法迁移应用至参数不同的AGV 时能够利用先前学习到的知识从而加速算法的迁移过程，主要提出了两个比较新颖的方法，为了实现AGV高精度导引控制 。
西南石油大学的李强，胡泽，葛亮[3]对系统硬件进行设计，首先上位机通过遥控的方式给小车指定运行路径；然后小车上的电磁传感器将采集到的电磁信号经过放大检波变成直流电压信号，单片机再对该信号进行模／数转换，利用PID算法，获取小车距离中心位置的偏差，再把差值赋给舵机，从而实现小车沿着导线的中心自动运行；最后，小车采集的数据实时传回电脑显示，与此同时，上位机可给小车发出指令，让小车执行相关任务。通过各种算法研究，该设计有效地确定了小车的位置且能很好控制小车运行状态。
天津工业大学的王朝盛[4]在设计中应用了ULN2803A , ULN2803A是美国Texas Instruments 公司和Sprague公司开发的高压大电流达林顿晶体管阵列,具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的系统。这不仅提高红外发送管的功率,还使它能够发送更强的红外光线,从而探测到更远距离的路径信息,在发送电路中加了达林顿管放大电路驱动电流,持续强大的电流又容易烧坏发光管,所以,在电路中通过单片机的口来控制它的通断时间,当单片机需要检测它的数据时,打开它,其它的时候则关闭它。在接收端的电路则需要先经过高通滤波电路,再送到单片机处理。总的来说,这种模拟采集方式的分辨率高,能够精确地反映小车的当前位置。
南京航空航天大学机电学院的武星、楼佩煌、唐敦兵[5]提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差，在速度和加速度约束下，基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术，输出纠偏协调性最优的有限速度差控制量，并根据该控制量和AGV运行速度设置两驱动轮的目标速度。为消除驱动轮速度误差，以路径跟踪所需的伺服控制能力为决策偏好，采用多目标遗传算法优化伺服控制器的PID参数，保证两驱动轮的实际速度满足路径跟踪要求，并根据系统响应性能反馈速度和加速度约束。AGV路径跟踪试验表明，该混合运动控制模型可匹配路径跟踪技术的位姿纠偏能力与伺服控制技术的速度纠偏能力，有利于实现AGV运动性能的整体优化。
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