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随着工业业自动化的不断发展，堆垛机在玻璃生产线中的应用在不断扩展和深化，为玻璃工业自动化水平发挥了巨大的作用。堆垛机在玻璃生产企业推广后节省了大量的人力物力，把许多繁重而危险的工作用自动化机器来代替，可迅速、准确地堆放玻璃。但我国生产的浮法玻璃生产设备与国外先进水平相比，质量上还存在很大差距。经调查，在使用国内一些浮法玻璃生产的设备时，所存在的质量问题中玻璃划伤或破碎大约占50％。且划伤或破碎主要在堆垛阶段产生。玻璃生产的堆垛质量对我国工程人员来说值得深入研究。参考文献[2]
近年来，玻璃生产线的日生产量不断增加，玻璃品种、规格繁多。如果还是采取人工取片堆垛方式，已经不能满足生产需要，不但容易出现划伤和二次污染，而且对工人安全生产也存在危险性。因此，玻璃生产商纷纷装备玻璃堆垛设备。由参考文献[16]可知目前，常用的玻璃堆垛设备大致分为以下3类：垂直堆垛机，水平堆垛机，机械手堆垛机。
上述3种堆垛机都有各自的特点，但机械手堆垛机强大的灵活性和适应能力是其它两类堆垛机无去比拟的，因而具有广泛的应用前景。随着玻璃生产商对机械手堆垛设备认知度的提高，其在玻璃生产线冷端的应用已成为一种趋势。
垂直堆垛机:以德国哥伦茨巴赫公司产品为代表。其主要优点是:①取片速度较快。②可靠性高。③易维护、使用寿命长。但也存在问题:需静态取板，要4s左右的定位时间，如对高速小规格的薄玻璃堆垛则需增加各种支线和分片装置;需要配备转向装置以适应玻璃的长宽方向改变;1台堆垛机只能抓取1个等级的玻璃。
水平堆垛机:以国内图成公司产品为代表。其主要优点是:①同1台堆垛机既可取不中分的较大板又可同时取2块中分板;②易于人工铺纸;③无论玻璃长宽方向如何都可抓取;④可抓取重量大(750kg)、规格范围宽(2mx1m)一(4.88mx3.66m)的玻璃液。其缺点是:取片速度慢，需将玻璃停止定位，不适应高速小规格薄玻璃板的堆垛;堆垛达到标准数量后需翻起。
机械手堆垛机:以引进产品居多，如以色列爱司康公司、德国哥伦茨巴赫公司、意大利保特罗公司的产品。现在国内有研发实力的公司也开始涉足该领域，其中图成公司已有数十套产品在线使用。其主要优点是:①可动态抓取玻璃，特别适合高速小规格薄玻璃的在线堆垛;OO1台机械手配备2个堆垛工位，可同时抓取2个等级的玻璃;③具有开放式柔性控制平台，修改或升级程序就可完成新任务。其主要缺点是:因大规格的机械手价格较昂贵，通常不适于抓取大于400kg的玻璃;机械手系统较为复杂、不易于维修，售后服务费用高。
由参考文献[1]机械手取片机的主要工作当玻璃行至本台机械手吸盘前方时，控制系统先判定将到达吸盘下的玻璃的规格等级是否符合本台机械手的堆垛参数，如果符合，机械手将按照照像系统转送来的玻璃规格和偏转角预先将吸盘架运动至取片位。
如果玻璃堆够数量，则机械手停止向本架子堆玻璃。旋转平台旋转180度，将另一个空架子朝向生产线准备堆片，装满的架子用叉车或吊车运走，并放在空架子上待用。
由参考文献[18]可知，机械手的控制相当专业，采用了机器人学的前沿理论成果，因此其控制系统均随设备附带，但光是一个机械手系统并不能完成玻璃堆垛，机械手系
统只是机械手堆垛机的一个关键组成。机械手堆垛机的控制系统包含了上位协调控制系统、视觉检测控制系统、机械手控制系统、堆垛架控制系统等，输送辊道控制系统也可纳入上位协调控制系统。机械手堆垛机的堆垛周期可达到Ss(小片)以内(中片lOs以内)，边缘平整度士1mm，可堆最小玻璃厚度为2mm。
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