对机械小车历史背景和应用前景的介绍
- 智能化背景介绍
20世纪50年代世界上第一台机器人诞生，当时，美国人英格伯格和德沃尔制造出了世界上第一台工业机器人。这台机器人外形像一个坦克的炮塔，基座上有一个可转动的大机械臂，大臂上又伸出一个可以伸缩和转动的小机械臂，能进行一些简单的操作，代替人做一些诸如抓放零件的工作。之后，机器人技术经历了一个长期且缓慢的发展过程。但在20世纪八、九十年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的40年的快速发展，现在全世界已装备了90余万台工业机器人，种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四种类型：
（1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；
（2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等；（3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人；
（4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。
其中智能型机器人是最复杂的机器人，也是人类最渴望能够早日制造出来的机器朋友。然而要制造出一台智能机器人并不容易，仅仅是让机器模拟人类的行走动作，科学家们就要付出了数十甚至上百年的努力。1997年，日本本田公司率先研制出了第一台类人型步行机器人样机P3。2000年11月，日本科学技术振兴事业团宣布，已开发出可模仿一岁婴儿行走的机器人“皮诺”。它全身有26个关节，脚心装有一个传感器，可测量重心；眼睛可分辨红、蓝、黄等颜色，可自测距离；能挥手，并能蹒跚行走。
如今实际应用中，智能车可以自动识别道路周围的障碍物，紧急情况下可以自动制动，跟车行驶时可以自动控制车速以保持安全距离，实现自动巡航控制等功能[3]。智能车不仅在军用和民用上有价值，还广泛应用在制造业和非制造业上，尤其是有益于缓解交通压力。智能化领域已成为世界科学技术最活跃的领域之一。
- 国外研究概况
20世纪90年代初期，德国UBM大学与德国奔驰汽车公司在Prometheus计划中研制出两种试验车VaMoRs和VaMp。该车的计算机系统可看作由两个部分组成：并行处理结构包含60个Transputer，可及时提取图像某些特征信息，并处理图像信息，识别出物体，并进行图形显示；而PC-486和便携式486可用于软件开发，控制人机交互。试验车上分别装有4个具有不同焦距的小型彩色摄像机，固定在车前、车后的摄像机分别构成了单目视觉系统，可实时感知车辆行进周围的环境信息，还能实现道路检测、障碍物检测与跟踪。1994年在巴黎进行的项目展示中，在普通的3车道高速公路及标准公路上进行测试，全程1600公里中有95%是自动驾驶实现的，视觉系统完全完成了道路检测及前方车辆识别任务，但由于摄像机的工作范围有限也带了部分误报警问题。
在太空探索领域中，2004年美国的6轮驱动火星车“勇气”号和“机遇”号登上火星，从登陆到目标处都需要实时借助于视觉信息实现导航。视觉系统感知部分主要通过全景摄像机、导航摄像机、校准目标全景摄像机等仪器实现，可从多角度感知环境，获取精确清晰的图像。车载系统可实现通信、拍摄和计算等多功能，得益于旋转式的全景视觉系统，当火星车发现有价值的探测目标时，可将三维全景黑白照通过卫星反馈回地面接收站，同时将图像进行快速处理，利用立体视觉的方法找到障碍物，再根据障碍物信息寻找可能的最佳路径，在保持前进地同时避开障碍物，迅速到达目标处。
以上是毕业论文文献综述，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
