文献综述（或调研报告）：
- 机器人仿真实现的几种途径
- 基于AutoCAD平台的图形仿真系统
以AutoCAD为工作平台、以参数化三维实体造型进行建模、通过Autol ISP编序驱动机器人模型，建立了一个在AutoCAD平台上的机器人运动仿真系统。其实现机器人模型运动有两条途径，其一是采用AutoCAD提供的脚本文件，把所需的AutoCAD命令组合在一起，按预定的顺序执行这些命令，并通过运行脚本文件来产生图形显示。另外一种方法是采用AutoLisp语言编写模型驱动程序来实现模型运动。该方法的优点在于构建机器人模型方便，但是系统缺乏交互性，运动学逆解算功能差等缺点。并且由于以AutoCAD为平台的仿真系统，只适于运动学仿真，不利于仿真系统的扩展。
- 基于AutoCAD和Matlab的机器人仿真系统
Matlab(矩阵实验室)，80年代由Cleve Moler构思并开发，是集合命令翻译、科学计算于一身的交互式软件系统。在机器人仿真系统中，有大量的矩阵运算，采用Matlab作为平台，可以充分利用Matlab强大的矩阵运算功能，提高矩阵运算的正确性和效率。应用AutoCAD ActiveX技术，在VBA中调用Matlab应用程序。利用Matlab强大的矩阵计算功能，结合AutoCAD的图形功能，可以开发出运算效率高、图形显示质量好的机器人仿真系统。
- 基于VRML-JAVA的运动仿真系统
虚拟制造(Virtual Manufacturing)已是制造业中广为接收的新概念，虚拟现实技术是虚拟制造的一个重要支撑技术，是进行产品虚拟设计的途径。随着JAVA和VRML技术的相继出现以及微机性能的不断提高，在微机上进行虚拟现实仿真已经成为可能。运用VRML-JAVA技术在微机上进行机器人运动仿真，运用CAD软件造型来构造虚拟环境，然后用JAVA-EAI接口控制虚拟机器人运动的方法，在此基础上工业机器人进行了建模和运动仿真。这种仿真系统虽然不具备大型系统那样的真实感和浸入感，但它提供了一个低成本，低门槛的应用平台。VRML和JAVA的跨平台性、网络化和强大的可编程能力，对于实现网络化机器人仿真是一种简单、廉价而有效的手段。
- 基于3DS MAX的机器人动画仿真系统
3DS MAX是AutoDesk公司推出的专门进行图像处理和动画制作的软件，使用方便，功能强大。利用3DS MAX作为机器人动画仿真系统，具有模型美观逼真，操作简单，易于改变观察视角等诸多优势。但是3DS MAX造型缺乏一些精确定位的功能，仿真的实时性和交互性。
- 基于OpenGL及3DS MAX的机器人三维仿真实现
将机器人进行分解，在3DS MAX中建立各个局部几何模型，然后在VisualC 6.0环境下读取模型参数，借助OpenGL图形库建立机器人及其工作环境的几何模型，并建立机器人运动的层次关系，实现虚拟从机器人的平滑运动显示；最后，成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验。该方法将3DS MAX的强大功能与OpenGL的灵活交互相结合，满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要求，同时具有良好的人机交互功能。
- 基于Visual C 和OpenGL的运动仿真系统
采用Visual c 作为编程语言，一方面是因为Visual C 完善的基本类库MFC和应用向导AppWizard可以方便地调用OpenGL，以及方便的实现OpenGL和DXF、SLP等图形文件的接口。这有利于实现复杂、丰富的机器人及环境模型。另一方面，采用Visual C 作为编程语言有利于正、逆运动学以及轨迹、路径规划等算法及示教功能的实现。OpenGL是近几年发展起来的一个性能卓越的三维图形标准，它独立于操作系统，以它为基础开发的应用程序可以十分方便地在各种平台间移植。
- 远程通信控制技术的发展
伴随着控制学科的不断进步与发展，远程控制技术也随着技术的发展日益完善，其发展历程如下。
1) 手工闭环控制。这是控制学科领域中最先提出的一种远程控制模式，在整个闭环控制过程中的人必须作为核心来对设备进行操作。其诞生于工业控制早期，在当时使用范围相当小，基本只针对危险地点的操控，如深水操作，核燃料操作等等。其缺点也相当的明显，严重的通讯滞后以及不稳定性同样也限制了这种技术的发展。
2) 共享或监管控制。相比于手工闭环控制模式，其技术水平获得了较为显著的提升。其将设备控制分为两部分，一部分为本地控制回路，另外一部分为远程控制回路。这种模式的设计完善了设备的操作性，提高了系统的稳定性，但同样也有很大的缺陷，其网络的专一性与所需设备昂贵的特点就限制了这种模式的发展，因此只能应用于某些特殊领域。
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