文 献 综 述
摘要：本文以RoboMasters比赛为背景，介绍了移动机器人在国内外的发展状况及趋势，对比赛中智能机器人工程车的控制系统进行论述。在保证控制精度的同时，降低成本，设计出一款合理的控制系统。
关键词：移动机器人；工程机器人；控制算法；DSP控制；PID控制
1 前言
移动机器人是一种在复杂的、危险的环境下进行有目的性、自发的、不受外
界干扰的机器人[1]。移动机器人起始于20世纪60年代末期，是人类20世纪最伟大的发明之一。
近年来，移动机器人技术在工业、农业、医学及社会服务业等领域应用越来越广泛，已成为国际机器人学术界研究的热点问题[2-3]。本文便以全国大学生机器人大赛RoboMasters比赛为背景，介绍工程车式机器人的控制系统，最后对智能机器人工程车的设计进行总结。
2 国内外研究现状
斯坦福大学研究所成功地研制一种典型的自主移动机器人Shakey，它可以在复杂环境下进行对象识别、自主推理、路径规划及控制。与此同时，以General Electric Quadruped为代表的步行机器人也取得成功。它能在不平整，非结构化环境中运动。70年代末，随着计算机技术和传感器技术的发展，移动机器人的研究又出现新的高潮。特别是80年代初，世界各国都开始向移动机器人领域进军，同期也出现了一大批优秀产品。
八五期间我国开始移动机器人的研究。同世界机器人大国相比，我国移动机器人的研究起步晚，但发展迅速，对室外移动机器人的某些关键技术达到或者接近国际先进水平。国内移动机器人主要研究成果如下：清华大学的智能移动机器人THMR-Ⅲ，THMR-Ⅴ型机器人；中科院沈阳自动化所的AGV自主车和防爆机器人；香港城市大学的自动导航车及服务机器人；哈尔滨工业大学的导游机器人；中科院自动化所的全方位移动式机器人视觉导航系统；国防科技大学的双足机器人；由南京理工大学、北京理工大学、浙江大学等多所院校联合研制的军用室外移动机器人。此外，国内的北京航空航天大学、北京科技大学、西北工业大学等院校也开始移动机器人的研究[4]。
3 智能机器人工程车控制系统
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