摘要
集装箱作为现代物流运输的重要载体，其装卸效率直接关系到港口码头和物流运输系统的整体运作效率。
传统的集装箱绑扎件拆装作业主要依靠人工操作，存在劳动强度大、作业效率低、安全风险高等问题。
为了提高集装箱装卸效率、降低人工成本、改善作业环境，近年来国内外学者对集装箱绑扎件自动拆装技术进行了大量的研究，并取得了一定的成果。
本文首先介绍了集装箱绑扎件自动拆装的背景和意义，阐述了研究现状和发展趋势，并对集装箱绑扎件自动拆装机械手的关键技术进行了分析。
然后，重点对国内外在机械手结构设计、运动学分析、动力学仿真、控制系统设计和性能优化等方面的研究成果进行了综述。
最后，对集装箱绑扎件自动拆装机械手的发展方向进行了展望。
关键词：集装箱；绑扎件；自动拆装；机械手；优化设计
##1.1集装箱绑扎件集装箱绑扎件是指用于固定和稳固集装箱的部件，主要包括扭锁、绑扎杆、桥锁等。
其中，扭锁是最常用的绑扎件类型，其通过旋转锁紧的方式将集装箱固定在船舶甲板或其他运输工具上。
##1.2自动拆装机械手自动拆装机械手是一种能够模仿人手和手臂动作的自动化设备，通常由执行机构、驱动系统、控制系统和传感器系统组成。
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