摘要
路径规划是机器人、无人驾驶等领域的关键技术之一，其目标是在复杂环境中找到一条从起点到终点的安全、高效、平滑的路径。
人工势场法作为一种经典的路径规划方法，因其计算效率高、易于实现等优点被广泛应用。
本文首先介绍了人工势场法的基本原理，包括引力势场、斥力势场和合势场的构建方法，并阐述了其路径规划流程。
接着，分析了传统人工势场法存在的局部极小值、目标不可达、震荡现象和狭窄通道等问题，并总结了国内外学者针对这些问题的改进策略。
然后，详细介绍了改进的人工势场法的具体方法，包括局部极小值处理策略、目标不可达问题的解决方法、改进斥力势场函数以及动态环境下的路径规划。
最后，对基于人工势场法的全局路径规划方法进行了总结和展望，指出其未来研究方向。
关键词：路径规划，人工势场法，全局路径规划，局部极小值，目标不可达
路径规划是指在具有障碍物的环境中，为机器人或其他运动物体找到一条从起点到终点的无碰撞路径。
路径规划是机器人学、计算机图形学、人工智能等领域的热门研究课题，其在自动驾驶、无人机导航、物流运输、游戏开发等领域具有广泛的应用价值。
人工势场法（ArtificialPotentialField，APF）是一种经典的路径规划方法，其基本思想是将机器人或运动物体视为在势场中运动的质点。
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