摘要
随着机器人技术的不断发展，移动机器人凭借其灵活、高效、自主的特点，在工业生产、物流运输、服务机器人等领域得到越来越广泛的应用。
而循迹与目标跟随作为移动机器人实现自主导航和智能化的两项关键技术，一直是国内外研究的热点和难点。
本文围绕“基于单片机的循迹与目标跟随小车控制系统设计”这一主题，首先阐述了循迹与目标跟随的概念及研究意义，并对国内外研究现状进行了综述。
接着，重点介绍了循迹与目标跟随小车常用的传感器、控制算法以及系统设计方法。
其中，循迹部分详细分析了红外传感器、超声波传感器的工作原理，以及PID控制算法在循迹控制中的应用；目标跟随部分则探讨了基于OpenCV的图像识别技术，以及超声波测距、激光雷达等测距方法在目标定位中的应用。
此外，本文还介绍了基于单片机的控制系统硬件和软件设计方法，并对系统调试与测试进行了分析。
最后，对全文进行了总结，并展望了未来的研究方向。
关键词：循迹；目标跟随；单片机；控制系统；传感器
#1.1循迹
循迹是指移动机器人按照预先设定的路线或标记自主行驶的技术，其核心是通过传感器感知环境信息，并根据传感器信息控制机器人的运动轨迹。
常见的循迹方式包括电磁循迹、光码循迹、视觉循迹等。
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