摘要
柔性机械手因其在人机交互、非结构化环境操作等方面的巨大潜力，近年来成为机器人领域的研究热点。
与传统刚性机械手相比，柔性机械手具有结构轻量化、安全性高、环境适应性强等优点，但也带来了控制难度大、易振动等挑战。
力反馈控制作为一种重要的控制策略，能够将机械手与环境交互力信息反馈给控制系统，提高机械手的操作精度和稳定性，在柔性机械手控制领域展现出巨大潜力。
本文综述了基于力反馈的柔性机械手控制策略的研究现状，首先介绍了柔性机械手和力反馈技术的相关概念，然后从动力学建模、力反馈控制策略设计、实验验证等方面对现有研究成果进行归纳和分析，重点阐述了阻抗控制、滑模控制和自适应控制等主要控制方法，最后总结了现有研究的不足并展望了未来的发展趋势。
关键词：柔性机械手；力反馈控制；阻抗控制；滑模控制；自适应控制
随着机器人技术的发展，柔性机械手因其在人机交互、医疗康复、复杂环境探测等领域的巨大应用潜力，近年来成为机器人领域的研究热点[1-3]。
与传统刚性机械手相比，柔性机械手采用柔性材料或结构设计，具有结构轻量化、安全性高、环境适应性强等优点，能够在狭小空间或非结构化环境下执行复杂操作任务[4]。
然而，柔性材料和结构的引入也给柔性机械手的控制带来了巨大挑战，例如系统动力学模型高度非线性、易受外界干扰、难以精确控制等[5-7]。
因此，如何实现柔性机械手的精确、稳定控制成为当前研究的重点和难点。
力反馈控制作为一种重要的控制策略，能够将机械手与环境交互力信息反馈给控制系统，并根据力信息实时调整机械手的运动轨迹和力输出，从而提高机械手的操作精度和稳定性[8-10]。
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