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文献综述
（1） 选题背景及意义
目前，WIFI技术得到了空前广泛的应用，使用WIFI通信的产品数量越来越庞大。现阶段最常用的是手机。基于Andorid和苹果的WIFI控制的智能小车可以通过手机实现远程监控、自由移动等功能，能够运用到一些实际的生产之中，满足一定的社会需求。本次毕业设计采用的是基于wifi通信技术的树莓派智能小车。树莓派是开发用于促进教育和学习的廉价低成本单板计算机，可以用来学习编程技能，构建硬件项目，进行家庭自动化，也可以在工业应用中使用。使用树莓派的成本较低，一般仅需25美元。树莓派相当于一个简单的服务器，可以在有限条件下处理内部或网络流量，无需上网即可打开所有应用程序，可以用作低成本的开发平台，可以用作故障排除工具，给予了更多的人了解计算机知识的机会。
（2）研究发展介绍
树莓派与常见的51单片机和STM32等这类的嵌入式微控制器相比，不仅可以完成相同的IO引脚控制，还能运行有相应的操作系统，可以完成更复杂的任务管理与调度，能够支持更上层应用的开发，为开发者提供了更广阔的应用空间。比如开发语言的选择不仅仅只限于C语言，连接底层硬件与上层应用，可以实现物联网的云控制和云管理，也可以忽略树莓派的IO控制，使用树莓派搭建小型的网络服务器，做一些小型的测试开发和服务。
与一般的PC计算机平台相比，树莓派可以提供的IO引脚，能够直接控制其他底层硬件的功能，这是一般PC计算机做不到的。而且树莓派体积小，成本低，却照常可以完成一些PC任务与应用。
（3）现在存在的问题
树莓派最大的优势同时也是自身的短板。树莓派提供了比嵌入式微控制器更多的选择与应用的同时，牺牲了自己的性能优势，可能只是完成一个很小的IO控制功能却要运行一个庞大的操作系统来作为支撑，显得有些得不偿失。树莓派比通用的PC平台体积小，成本低的同时，在性能上却无法与PC相比，无法完成复杂的计算应用。
（4）本课题任务
本课题着手于树莓派4B移动监控平台，是利用手机作为控制端，通过手机连接树莓派蓝牙模块以获取蓝牙通信，小车的底板通过排线与树莓派主控板连接起来，小车的底板上连接相应的外设。通过手机上的android软件以蓝牙作为信息载体，通过LMP协议进行通信，将指令发送给树莓派路由器，树莓派通过解析相关的手机发送过来的指令，以实现相应的避障，跟随，巡线，寻光，点灯等功能。同时，树莓派路由器上连接上了usb摄像头，以WiFi作为信号载体，通过socket套接字的TCP协议进行通信，使树莓派接收到信号设置好相应的GPIO口，连接获取摄像头所采集的图像信息数据实时的发送给手机，来实现通过手机远程控制小车，实现所有功能。
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