文献综述
文 献 综 述一、选题背景人类的生产生活会产生大量垃圾，垃圾分类是实现垃圾减量化、资源化、无害化，避免垃圾围城的有效途径．其最典型的特征是采用了不同颜色的垃圾桶来分类垃圾。
然而近几年的垃圾分拣依旧是人工装车，垃圾车只是存放运输垃圾的工具。
如果把颜色识别与追踪技术应用在垃圾车上，让垃圾车自动实现不同颜色的垃圾桶定位和分类装车，就可以大大节约人工成本，提高垃圾回收效率，具有很好的应用价值。
二、研究现状传统的颜色识别方法主要有灰度颜色辨别法和视觉颜色辨别法。
灰度颜色辨别法利用不同颜色对光的反射程度不同会得到差异的光敏电阻阻值这一原理进行颜色深浅检测，但受环境亮度影响比较大。
视觉颜色辨别法则是利用摄像头进行颜色识别，从每帧图像中将图像转化为HSV颜色空间，从中选出特定的颜色区域，但算法复杂，同样受环境影响大。
最近，越来越多的研究倾向于采用OpenMV视觉识别方法实现目标的识别和跟踪。
它能够很容易在机器视觉算法中处理一些比较复杂的输出且受环境变化的影响小，能够较好弥补传统方法的不足。
本研究主要以OpenMV视觉识别方法为基础，解决四轮小车对颜色目标的自动识别和追踪导航问题。
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