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文 献 综 述一 引言随着技术的发展，基于机器视觉的无人驾驶技术，已经成为现代人工智能研究领域的一个重要内容。
通过机器视觉测距，是无人驾驶的关键技术之一。
视觉传感器获取目标物图像，对目标物的图像信息进行分析计算得到目标物的深度距离。
与其他技术相比，该方案硬件研发技术成熟，成本较低。
另一方面，从原理上来说，该方法不需要向目标物体发射信号，属被动测距，不会产生额外的信号干扰。
机器视觉测距大致可以分为单目和双目测距。
单目测距要求在估算距离之前对目标进行准确识别，需要不断维护一个庞大的样本特征数据库，才能保证系统达到较高的识别率，无法对非标准障碍物进行判断，准确度也会较低。
而双目测距是通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物（图像所拍摄到的范围）进行距离测量，而无需判断前方出现的是什么类型的障碍物。
所以对于任何类型的障碍物，都能根据距离信息的变化，进行必要的预警或制动。
考虑到无人驾驶过程中的障碍物未知且变化较多，所以在无人驾驶技术中，我们采用双目视觉原理来测距。
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