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毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述一、四元数姿态解算简介四元数是由爱尔兰数学家威廉卢云哈密顿在1843年发现的数学概念。
它是一种超复数，由实数加上三个元素i、j、k组成，它们具有如下性质：i^2 = j^2 = k^2 = -1；ij=k、ji=-k、jk=i、kj=-i、ki=j、ik=-j；四元数一般可表示为a bi cj dk，其中a、b、c、d是实数。
如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，它代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。
姿态解算的关键在于旋转，一般旋转有四种表示方式：矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示、四元数表示。
矩阵表示适合用于需要在坐标之间转换位置，欧拉角最直观，轴角适合几何推导，四元数表示用于组合旋转。
欧拉角表示旋转： 四元数表示旋转：使用四元数表示的优点：1. 与欧拉角之类的表示相比表达式无奇点；2. 比矩阵表示旋转更简练更快速；3. 四元数不仅可以确定姿态还可以确定位置。
姿态角与四元数的转换公式： Ψ，θ，φ分别是绕Z轴，Y轴，X轴的旋转角度。
二、STM32开发板简介及选择STM32系列是专为要求低成本、高性能、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M内核，主要有三个系列。
STM32F101基本型系列，时钟频率36MHZ；STM32F103增强型系列，时钟频率工作在72MHZ，更多的SARM容量和丰富的外设接口；STM32F105、STM32F107互连型系列，能够提供微控制器25MHZ的晶振，简化了硬件设计。
相比STM32F101基本型，STM32F103增强型内置高速存储器，具有更大容量的闪存程序存储器和静态随机存储器，更加庞大的外设不仅能实现高端的运算，而且还能提供优秀的控制和连接能力。
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