摘要
移动机器人作为机器人领域的重要分支，在工业自动化、服务机器人、探索勘测等领域展现出巨大的应用潜力。
而移动机器人在未知环境中自主移动并执行任务，则高度依赖于其对周围环境的感知与理解能力。
同步定位与地图构建（SLAM）技术作为解决这一问题的关键技术，近年来成为机器人领域的研究热点。
机器人操作系统（ROS）作为一种开源的机器人软件平台，为机器人的开发和研究提供了标准化的框架和丰富的工具。
本综述首先介绍了移动机器人、ROS系统和SLAM技术的相关概念，并在此基础上，重点对近年来国内外基于ROS系统的移动机器人建模与SLAM研究进行了综述，分析了不同建模方法、SLAM算法以及传感器融合方案的特点及适用场景。
最后，对基于ROS系统的移动机器人建模与SLAM的未来发展趋势进行了展望。
关键词：移动机器人；机器人操作系统（ROS）；同步定位与地图构建（SLAM）；建模；传感器融合
#1.1移动机器人移动机器人是指能够在一定范围内自主移动的机器人系统，它集成了传感器、控制器、执行器等部件，能够感知周围环境、做出决策并执行相应的动作。
与传统的固定式机器人相比，移动机器人具有更高的灵活性和适应性，能够在更复杂的环境中完成任务。
#1.2机器人操作系统(ROS)ROS（RobotOperatingSystem）是一个开源的机器人软件平台，它提供了一系列用于机器人开发的工具和库，例如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、软件包管理等。
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