摘要
自平衡小车作为一种典型的非线性、不稳定系统，近年来在智能控制、机器人技术等领域受到广泛关注。
其核心技术在于利用传感器实时感知车体姿态变化，并通过控制算法驱动电机调整车轮运动，最终实现车体的动态平衡。
本文首先介绍了自平衡小车的基本概念、系统组成及工作原理，并阐述了陀螺仪传感器在姿态感知中的重要作用。
其次，对国内外自平衡小车研究现状进行了综述，分析了不同控制算法的优缺点和适用场景，并总结了当前研究存在的挑战和未来发展趋势。
然后，重点介绍了基于陀螺仪传感器的自平衡小车设计方案，包括硬件电路设计、软件算法设计以及系统调试与测试等关键环节。
最后，对全文进行了总结与展望，提出了未来研究方向。
关键词：自平衡小车；陀螺仪传感器；姿态控制；PID控制算法；嵌入式系统
#1.1自平衡小车概述
自平衡小车是一种依靠两个车轮保持平衡的交通工具或机器人平台，其工作原理类似于倒立摆。
它利用传感器实时监测车体姿态变化，并将信息传递给控制系统。
控制系统根据预设的控制算法计算出相应的控制信号，驱动电机调整车轮的转速和方向，从而使车体保持平衡状态。
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