摘要
智能船舶局部路径规划是实现船舶航行智能化和安全性的关键技术之一，它要求船舶能够根据实时感知到的局部环境信息，自主规划出一条安全、高效、经济的航行路径，以避开障碍物并抵达目标点。
本文首先介绍了智能船舶局部路径规划的相关概念，包括智能船舶、局部路径规划、环境感知、路径规划算法等。
接着，概述了国内外在智能船舶局部路径规划领域的研究现状，重点阐述了传统路径规划算法（如人工势场法、A算法等）以及新兴的智能算法（如强化学习、深度学习等）在该领域的应用情况。
随后，对几种主流的局部路径规划算法进行了详细分析，比较了它们的优缺点和适用场景，并探讨了当前研究中存在的问题和挑战。
最后，对智能船舶局部路径规划的未来发展趋势进行了展望，指出未来研究应着重关注算法的鲁棒性、实时性、适应性以及多船协同等方面。
关键词：智能船舶；局部路径规划；环境感知；路径规划算法；仿真
1.1智能船舶智能船舶是指具备自主感知、自主决策、自主规划和自主控制能力的船舶，能够在没有人为干预的情况下，安全、高效、环保地完成航行任务。
智能船舶是船舶智能化和信息化的产物，是未来船舶发展的必然趋势。
1.2局部路径规划局部路径规划是指船舶根据实时感知到的局部环境信息，在较短的时间内规划出一条从当前位置到下一个目标点的安全可行路径的过程。
与全局路径规划相比，局部路径规划更加注重实时性和灵活性，能够应对复杂多变的航行环境。
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