文献综述（或调研报告）：
1.自动驾驶计算机仿真
随着自动驾驶等级的提高，面向传统汽车的测试工具与测试方法已不能满足自动驾驶汽车测试的需要。基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势，是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段，已成为当前的研究热点[1]。
1.1什么是自动驾驶仿真平台
自动驾驶仿真测试平台主要包括动态案例仿真、车辆动力学仿真、传感器仿真、虚拟场景等。虚拟静态场景通常包括：交通元素（交通灯与交通标志牌）、道路（车道线、中心线和路面材质等）、交通参与者（行人、机动车和非机动车）、道路周边元素（路灯、广告牌、建筑物、垃圾箱、绿化带）等[2]。
近年来，汽车动力学的仿真软件有很多[3]，比如Matlab /Simulink、ADAMS、DADS 及悬架仿真专用软件SuspensionSim等，它们是基于多体动力学理论，对整车拓扑结构进行抽象建模仿真。而CarSim是面向参数特性的仿真软件，并且是基于汽车动力学理论并结合多体理论，将整车分为车体、转向、轮胎、悬架、制动系、传动系等子系统，通过输入各子系统的特性参数和特性曲线进行建模仿真的软件。利用控制设计仿真软件Matlab的Simulink模块，搭建车辆的动力学模型从而实时仿真。通过专业的车辆动力学仿真软件如CarSim、CarMaker和VI-Grade等建立的模型，有效地提高了计算速度，减少参数，能够表征低频的车辆运动[2]。目前传感器仿真主要是通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、GPS （全球定位系统）、惯导、超声波雷达和V2X（车用无线通信技术）等进行[2,4]。
1.2自动驾驶仿真平台现状
随着ADAS和自动驾驶的快速发展，自动驾驶仿真软件的发展也经历了几个阶段。早期的仿真测试软件主要是以动力学仿真为主，用来对整车的动力、稳定性、制动等进行仿真，如CarSim。而伴随着ADAS功能的开发，辅助ADAS功能的仿真测试软件开始出现，主要关注在功能的验证方面，比如Prescan。随着以Waymo为代表、以L4级别自动驾驶为目标的初创公司的成立和取得突破性进展，陆续出现了一批高真实感虚拟环境重建的仿真测试平台。目前市场上现有的仿真软件各有各的特点和优势，同时搭建一个完整的仿真系统也需要多个软件之间的配合［3］。
2.自主队列车辆
2.1什么是车队协同驾驶
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