文献综述
1.研究背景
建国以来，我国高速公路建设得到快速发展，从最开始总投资4万亿到如今的 7.8 万亿，随着对公路交通总投资的不断增长，我国公路交通网的建设也逐渐完善，从2007 年的 5.39万公里到 2013年的 10.1万公里，净增 4.71万公里，在 2015 年里我国公路总里程比上年增加了约 11.34万公里，总数达到了 457.73万公里。[[1]]2018年底，全国高速公路里程达14.26万公里，比2017年末增加0.82万公里。近年来，我国高速公路里程保持持续增长的状态，并且在“十三五”期间依然有望延续这一增长势头。截止至2019年中国高速公路里程达到了14.96万公里，较上年增加0.70万公里。预计2020年全国高速公路里程数将达到15万公里。我国高速公路行驶总里程已位居全球第一 位。高速公路的发展提高了人们的生活水平，推动了社会的发展，但是也带来了极为严峻的挑战。
据统计显示，在美国，每年约有 5200 起侧翻、侧滑事故，并且死于弯道交通事故的人数都在增长。[[2]]我国每年发生在弯道的交通事故死亡人数约为欧美国家的5倍。资料表明，侧翻、侧滑事故的伤害程度仅低于汽车碰撞位居第二。若能在车辆进入弯道前，驾驶员就能预知前方弯道的道路状况，然后根据前方的道路状况和自己车辆的行驶情况综合判断做出决定，那么车辆在弯道发生侧滑、侧翻事故的可能性就会大大的降低，从而避免交通事故的产生。预警系统以车速的临界值提提驾驶员是否会发生侧翻或侧滑，给在弯道行驶的车辆提供了安全保障，同时对与研究车辆主动安全具有重大的意义。
2.车路协同的研究现状
车路协同系统（CVIS）是一种将先进的无线通讯技术、计算机技术、无线通讯技术和无线传感器探测等技术运用到车-路、车-车系统中的技术。[[3]]通过车-车、车-路之间的通信实现数据的传输，达到车载设备与道路基建设备的智能协同配合，进而有效的缓解道路交通的紧张状况，提高道路交通安全、优化资源配置。[[4]]伴随着自动控制、计算机技术和无线通信传感技术的高速发展，近年来 CVIS 技术引起了社会的广泛关注，逐渐成为了当今世界智能交通系统领域的热点研究方向。[[5]]
与欧、美、日等国家先进的车路协同技术相比,我国则相对滞后,自21世纪初,我国政府对车路协同技术开始重点关注，同时还相继展开了相应的研究工作。目前在车辆状态识别、智能车辆安全、车辆定位以及信息交互融合等方面的核心技术已经有了重大突破，为以后深入研究车路协同技术提供了技术保障。[[6]]
3.车速预警系统研究现状
当车辆行驶至道路状况复杂或者陌生的弯道时，驾驶员对安全车速的控制就会变的模糊，经常会出现因车速太大而导致的车辆侧翻、侧滑等失稳状况，严重危害驾驶员的驾驶安全。
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