文献综述
1．研究背景
随着我国综合实力和经济的快速发展，我国公路交通系统更加完善和更加重要，高度打发达的现代交通给人类的生活带来了便利，但是也相继出现了很多的问题，如交通安全、交通拥堵变得越来越严重。为了解决这些问题，智能交通系统ITS(Intelligent Traffic System)这一研究领域因运而生。道路交通标志识别系统TSR（Traffic Signs Recognition）作为交通交通系统研究方向，已经成为国内外学者研究的热点之一。它在车辆行驶中对道路出现的交通标志进行信息采集和识别，及时地向驾驶员做出指示或警告，甚至接替驾驶员直接对车辆控制，以确保交通顺畅和防止事故的发生，大大保证交通安全。
交通标志识别是智能车辆的关键技术和难点之一，它包括自然场景下交通标志的检测与分类技术，尽管学者们对其进行了多年的研究，已取得一定的成果，但仍然没有得到很好的算法解决复杂环境下识别不准确的难题。本文主要针对道路交通警告标志的识别做了研究，在基于其颜色和形状现验信息的基础上对道路交通标志进行检测和识别。
交通标志图像识别主要包括交通标志图像检测识和别两个部分，因交通标志处于自然场景中，往往存在一些其他影响因素，如光照不足、所摄图像模糊、交通标志被损坏或者被遮挡、雨雾等不良天气、投影失真、颜色褪色、相似颜色背景等问题。
交通标志识别系统的实现对促进社会进步和人类环境和谐等都具有非常重要的意义。第一，交通标志识别系统是实现智能辅助驾驶系统的重要组成部分，对提高道路交通安全、缓解交通拥挤、降低大气污染、节约能源以及推进社会经济 发展进步具有很重要的现实意义。第二，交通标志识别系统是一个新型的研究领域，具有广阔的研究空间和巨大的潜在经济价值。
交通标志检测与识别包括检测和识别两个部分，检测部分包括图像采样、图像预处理、图像分割、目标定位；识别部分有特征提取、特征分析与图像识别等内容。在现实道路中，路面情况复杂多变以及天气变化等因素影响，采集到的交通标志图像不能准确的得到识别，因此，关于交通标志检测与识别内容的研究具有一定的研究价值。
- 国内外研究情况
鉴于交通标志识别系统在辅助驾驶系统中的重要应用价值，国内外各大汽车生产公司、软件开发商及研机构对其进行的研究和应用不在少数。国外对交通国外研究现状标志的研究起步较早，可追溯到上世纪80年代，日本最先做了相关的研究，其目的只是为了使用户外目标物来验证其所设计的计算机视觉检测方法的有效性；自20世纪90年代开始，随着电子信息技术和计算机等技术的迅速发展，世界各国陆续出现相关科研人员和学者针对道路交通标志的专项研究，并取得大量的优秀成果，其中德国奔驰公司采用基于颜色阈值的分割、形状提取和统计图形分类等技术对交通标志的检测和识别，是当时最先进的交通标志识别系统。[1]在 1997年，Escalera 等人利用RGB颜色空间的三个通道分别给其设定阈值范围来对目标区域的分割，该方法复杂度较低，但易受光照影响，对已褪色的交通标志无法检测[2]。
2003年，瑞典等国家共同研究出一种通过交通标志的对称性和形状特征来确定路标的质心位置，进而对交通标志的定位识别[3]。目前，德国 INI-RTCV机构已建立一套该国的交通标志数据库，该数据库中包含 360 幅分辨率为 1360times;800 的交通标志图像，并在 2013年利用此数据库举行交通标志检测竞赛，各个参赛队伍都取得较为满意的检测结果，这是一次真正意义上的交通标志检测算法比较[4]。
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