基于PreScan虚拟交通环境自动紧急制动系统控制研究的文献综述
1前言
美国国家高速公路委员（NHTSA）研究表明，有超过90%的致死交通事故是由于驾驶员过失造成的[1]。当今状况下，被动安全技术（安全带、安全气囊）减轻了事故对乘员造成的伤害程度，但是根本问题还未得到解决。主动安全技术日趋成熟，自动紧急刹车系统通过对当前工况的判断，做出预警和驾驶干预，从而提高驾驶安全水平，避免事故的发生[2]。自动紧急刹车系统作为主动安全代表技术引起了国内外广泛的研究[3]。本文通过总结国内外学者专家的研究归纳出自己对自动紧急控制系统控制研究的方法。
2正文
2.1国外研究现状
自动紧急刹车系统AEB通过毫米波雷达、摄像头、激光雷达等感知前方道路环境,识别到危险时报警提示驾驶员避免,如果驾驶员没有采取反应,在即将碰撞前,自动制动以避免或减缓事故[4]。AEB系统一般分成预警和制动两大阶段[5]。国外许多专家学者对两大阶段可以采取的措施做了大量研究，其研究及结论如下：
针对AEB系统, 国外学者提出的模型算法主要包括:碰撞时间模型[6]、安全距离模型[7]、避免碰撞最小减速度模型[8]、驾驶员主观判断模型等。
当硬件与计算机技术随着科学发展慢慢提高时,依赖于技术的发展从而改善了汽车避撞与驾驶控制的模型，因此也慢慢加大了对汽车避撞技术的研究[9]。例如丰田公司最近宣布的Smart way计划，该计划中提供诸如车道保持，十字路口防撞（Intersection Collision Warning)，行人避让（Pedestrian Avoidance)和车距保证（Headway Keeping)等，智能化交通也可以通过计划得到实现[10]，慢慢的其他汽车厂商对自动制动系统有了更深入的研究，侧重点在于提高行驶安全性[11]。2007年9月，碰撞缓解制动（crash imminent braking,CIB)项目正式启动，该项目是由大陆集团，福尔德公司，福特公司，通用汽车公司和梅塞德斯奔驰公司共同参与的，主要是为了确定自动紧急制动系统的最低性能要求并建立评估该系统性能的测试方法以达到对车辆发生碰撞可能性的降低[12]。2014年8月，NHTSA发布了关于AEB系统的研究报告，继续采用欧洲AEB系统的命名方法，将前方碰撞预警系统，动态制动辅助系统和碰撞缓解制动系统统统称为自动紧急制动（AEB）系统，同时增加前方目标制动的AEB测试场景。2016-03-17，NHTSA,美国公路安全保险协会和20家汽车厂商共同签订协议：在2022年之前几乎所有乘用车都要配置AEB系统[13]。
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