车路协同的道路视觉盲区防碰撞仿真设计文献综述
一、研究目的和意义
自汽车诞生至今的100 多年来，它已经成为了人类社会必不可少的一部分，在为人类创造了美好生活的同时也带了一系列的问题，在交通运输领域，汽车数量的增多带来了交通事故的发生，尤其是在道路视野盲区内更是事故频发，造成交通堵塞，危及生命和财产安全。据有关数据表明，每年全球因为交通事故所造成的经济损失已经高达5180亿美元，世界每年死于车祸的人约为50万，受伤者约为3000万人，永久性伤残者约为1000万人[1]。从统计数据来看，交通事故仍然是当今世界的头号杀手，汽车数量的剧增造成的道路交通拥堵和交通事故频发是世界面临的共同难题，不容忽视。
为了提高行驶中车辆的安全性，保护驾驶员的生命及财产安全，智能交通系统（ITS）成为解决城市交通问题的研究热点之一[2]。车路协同技术是目前智能交通的前沿技术，是解决道路视野盲区内交通事故的有效途径，其使用传感器探测等技术获取车辆和道路的信息，将自身车辆信息和目标车辆行驶信息结合，预测有无碰撞的可能，并发出预警提醒驾驶员做出避撞操作[3]。
二、国内外研究现状
2000年，美国加州交通局启动了CVHAS (协同式自动车路系统)项目，研究重点是车路协同技术支撑下的安全保障技术。从20世纪80年代中期到90年代中期的10年间，日本相继完成了道路与车辆之间通信系统、交通信息通信系统、宽区域旅行信息系统、超智能车辆系统、安全车辆系统以及新交通管理系统等方面的研究。在第10届ITS世界大会上，欧洲的 ERTICO最先提出eSafety基本概念，得到欧盟委员会认可并列入欧盟的计划，其中就包括为驾驶者提供安全辅助信息的SAFESPOT、解决车—路间多种方式混合通讯的CVIS等。中国在2011年才由科技部在国家863计划“现代交通技术”中，启动了“智能车车路协同关键技术研究项目”，通过对车路协同技术的研究，建立我国车路协同系统技术及系统的体系[4]。和发达国家相比，我国对于智能交通系统研究起步较晚，因而对车路协同技术的研究还处于初级摸索阶段，但是在车路协同系统、路由协议、信息采集方面也取得一定成就，文献[5]中北京交通大学的蔡伯根教授及其团队研究分析了多种车辆自组织网络中的路由协议，并对传统路由协议和改进后的分簇路由协议进行了仿真，从簇头变化率、时延以及网络负载方面对路由协议的通信性能进行评估与对比。文献[6]对高速公路场景下的车辆汇入、交通冲突、交叉口信号控制等问题进行了研究，通过Vissim仿真模拟高速公路的交通运行过程，对实时的安全状态进行评价。文献[7]对已发生碰撞的不同场景中行驶的车辆做信息感知、传输、分析关键技术研究，判断找出主干道上与本车具有最高冲突风险的目标车辆，分别计算目标车辆与本车进入冲突区域的时间，根据本车与目标车辆进入冲突区域的时间差判断两者是否存在碰撞风险。但是国内在对有障碍物遮挡存在视野盲区的情况下，车辆行驶数据是如何传输的以及路由协议如何制定研究较少。
三、车路协同技术的研究
车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
3.1车辆位置信息采集技术的研究
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