摘要
软体机器人作为机器人领域的新兴方向，近年来受到越来越多的关注。
与传统刚性机器人相比，软体机器人具有更高的灵活性和适应性，在人机交互、医疗康复、勘探救援等领域展现出巨大的应用潜力。
智能材料的引入为软体机器人的设计和驱动提供了新的思路，极大地促进了软体机器人的发展。
本文首先介绍了软体机器人和智能材料的基本概念，并对智能材料驱动软体机器人的机理进行了阐述；接着，本文综述了软体机器人在结构设计、驱动方式、传感控制等方面的研究现状，并重点介绍了形状记忆聚合物、介电弹性体、液晶弹性体、离子聚合物-金属复合材料等智能材料在软体机器人中的应用；此外，本文还讨论了当前软体机器人研究面临的挑战和未来发展方向。
关键词：软体机器人；智能材料；驱动机制；结构设计；控制方法
#1.1软体机器人概述
软体机器人是一种新型机器人，其主要特征是采用柔性材料制造，区别于传统的刚性连接机器人。
这种材料特性赋予了软体机器人极高的柔顺性和适应性，能够在复杂多变的环境中自由运动和变形，完成传统机器人难以完成的任务。
#1.2智能材料概述
智能材料是指能够感知外部刺激（如温度、光、电场、磁场、pH值等）并做出响应，从而改变自身性能或形状的一类材料。
常见的智能材料包括形状记忆聚合物、介电弹性体、液晶弹性体、离子聚合物-金属复合材料等。
#1.3智能材料驱动软体机器人的意义
将智能材料应用于软体机器人驱动系统，可以充分利用其独特的材料特性，实现软体机器人的驱动和控制。
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