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被动上肢康复的自适应阻抗控制研究1.1研究背景意义中国是世界上老年人口最多、增长速度最快的国家，也是老龄化进程最快的国家之一。
并且已经进入了人口老龄化快速发展阶段，并且还将继续加速。
根据我国人口普查数据结果显示:到2030年前后，我国将成为世界上老龄化最高的国家[1]。
脑卒中是对老年危害最大、最常见的疾病之一，脑卒中被俗称半身不遂，中医称为中风，其实就是一种急性脑血管病，它发病急、来势凶、变化快，成为仅次于缺血性心脏病的第二大致死原因，也是第一大致残原因。
我国已成为脑卒中的高发区,每年约有150万新发脑血管病的病人，在现存的脑卒中患者中，约75%不同程度的丧失了劳动能力，40%重度致残。
随着医学的发展和医疗条件的改善，中风患者治疗成活率大大提高，但绝大部分患者残留着各式各样的后遗症，其中偏瘫和运动功能障碍最为常见，轻则行动不便，重则不能自理，对患者造成极大痛苦，给家庭带来沉重负担[2]。
随着社会老龄化的加剧，老龄人口逐年增加，使我国中风患者数量最近几年剧增。
以及我国高血压、高血脂以及糖尿病等易诱发中风病人增多，使中风患者有年轻化的趋势。
临床证明，尽早的康复训练能够明显提高患者运动功能的最终康复程度[3]。
目前临床上主要使用按摩推拿、针刺、电刺激等治疗方法对中风后的偏瘫患者进行康复治疗或者预防其肌肉萎缩。
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