毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述1.1研究背景意义近年来，随着人力成本的上升，我国工业机器人产业迅速发展壮大，据国际机器人联合会(IFR)的《全球机器人2019工业机器人》报告显示全球机器人年销售额再创新高为165亿美元，2018年全球装机量为42.2万台，比上年增长6%。
IFR预测2019年的装机量将较2018年有所回落，但预计从2020年到2022年平均每年增长率可保持12%。
这也 意味着我国工业机器人的市场还存在着很大的发展空间。
水下机械手是水下机器人执行水下打捞、采样、管道组装、电缆切割等任务的重要设备。
远程操作系统对一些常见应用有重大影响，包括处理危险、机动移动机器人和显微外科。
遥操作系统由人操作器、主操作器、通信信道、远程从操作器和远程环境组成。
这种方案的主要目标是将人类的操作能力扩展到远程环境。
在水下机械手遥操作系统中，主机械手一般位于水面舰艇或载人潜水器中，从机械手安装在遥控器（ROV）或自主水下机器人（AUV）上，指挥与环境的交互。
水下遥操作的典型应用，主操纵器和从操纵器通过脐带连接，实现了遥控潜水器的供电和数据通信。
在应用中，从属机械手跟踪主机械手的位置，同时操作者施加的主机械手力与从属机械手施加在环境中的力渐近近似，主和从机械手通过通信通道交换控制信号，从动力相互作用反馈给操作者，使操作者感觉到遥控物体的直接操作。
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