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一．引言随着电力电子技术、微处理器技术的发展，以及永磁材料技术的进步，交、直流电动机调速及伺服系统正在向一体化电动机以及控制数数字化的方向发展。
一体化电动机的发展方向主要体现于集控制及电动机于一体的无刷直流电动机及永磁同步电动机系统正在成为交、直流电气传动系统的主流。
而脉宽调制（PWM）技术以及相应的功率开关电路技术则是控制数字化的基础。
具体地讲，单片机及DSP的性能不断提高，同时电力电子器件及其驱动技术更加成熟，如IPM模块等功率范围也越来越广。
在此基础上，PWM控制技术及电动机控制技术也日趋成熟，空间矢量SPWM等技术的出现及广泛应用等，一方面使得传统电气传动中的电动机控制系统性能不断提高，另一方面也使得较新型的高性能一体化电动机系统在直流及交流电气传动中的应用越来越广。
[2]二．主体1. 直流电机调速方法直流电机转速n的表达式为: n =式中:U-电枢端电压， I-电枢电流 ，R-电枢电路总电阻，Φ-每极磁通量 ，K-与电机结构有关的常数 由上式可知，直流电机转速n的控制方法有三种: (1)调节电枢电压U。
改变电枢电压从而改变转速，属恒转矩调速方法，动态响应快，适用于要求大范围无级平滑调速的系统; (2)改变电机主磁通中只能减弱磁通，使电动机从额定转速向上变速，属恒功率调速方法，动态响应较慢，虽能无级平滑调速，但调速范围小; (3)改变电枢电路电阻R在电动机电枢外串电阻进行调速，只能有级调速，平滑性差、机械特性软、效率低。
改变电枢电压主要有三种方式:旋转变流机组、静止变流装置、脉宽调制（PWM）变换器(或称直流斩波器)。
[4]①旋转变流机组用交流电动机和直流发电机组成机组以获得可调直流电压，简称G-M系统，国际上统称Ward-Leonard系统，这是最早的调压调速系统。
G-M系统具有很好的调速性能，但系统复杂、体积大、效率低、运行有噪音、维护不方便。
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