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文献综述
1 研究目的和意义研究目的：新冠肺炎疫情状况下，暴露出全球医疗服务资源不足的现状。
同时由于世界人口老龄化日趋严重，医疗压力持续增大，寻找如何能有效缓解医疗服务压力，成为了亟待解决的问题。
而随着机器人技术的发展，研发符合特定需求的医疗服务机器人，成为解决上述问题的良方。
医疗服务机器人主要工作在医院、养老等机构的大楼内，实现大楼内机器人的自主导航和行进，是其最基本的功能。
机器人在大楼内的自主导航和行进，不可避免的涉及到机器人自主乘坐电梯，并安全有效到达指定楼层进行工作。
因此，设计安全、可靠、高效的机器人自主乘梯系统，成为医疗服务机器人系统研发中不可或缺的一环。
研究意义：自主导航是智能移动机器人完成预定任务和为人类提供服务的重要研究内容。
然而,目前所研究机器人的自主导航能力绝大部分只考虑了单一楼层的环境, 不能完成目标在另一楼层的导航任务。
为了实现机器人在多楼层间的操作,有必要对机器人自主乘梯系统进行研究。
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