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文献综述
研究背景：在人口密集的大城市，垃圾处理是一个令人头痛的问题。
多数的城市都在研究减少垃圾产生的方法，和鼓励资源回收。
而要实现垃圾回收，就需要了解垃圾的分类，检测垃圾的满载情况，只能分拣垃圾。
其中，如何实现精确检测垃圾是否满载是一个重难点问题。
总结文献下来，第一，部分文献在检测垃圾是否满载的过程中会对垃圾进行粉碎或者对其进行压缩，但是考虑到垃圾种类情况复杂，例如有电池之类的不适合压缩、粉碎的有害垃圾，故其方法不适用；第二，考虑到通用性问题，我们必须确保力传感器和视觉传感器的正常运行，以及其稳定性；第三，在实际的检测过程中经常会遇到意料之外的问题，对这些问题进行优化，解决。
精准检测所面临的挑战：在检测的环境中，有着复杂的干扰因素，例如：、复杂垃圾对传感器的干扰问题、垃圾堆栈形状不规则引起的视觉传感器错误测量问题。
同时还存在传感器本身测量精度问题。
（1） 复杂垃圾对传感器的干扰问题在现实环境中，垃圾的种类多种多样，要制作一个拥有传感器的垃圾满载检测系统，就要考虑到不同种类的垃圾对传感器是否会造成影响，其中包括金属垃圾、湿垃圾、磁性垃圾等等。
当出现这类垃圾的时候，传感器难免会由于外界因素产生数据错误等现象，因此，如何避免复杂垃圾对传感器产生干扰是一个重要问题。
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