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文献综述
文 献 综 述1.1研究背景意义随着机器人技术、传感器技术、人工智能等领域取得的巨大发展,主动嗅觉技术得到越来越多学者的关注,即通过使用化学传感器的移动机器人来主动地发现、跟踪并确定气味气体源头的技术称为主动嗅觉。
无论是在民用、军用还是反恐领域都拥有巨大应用前景。
如利用机器人检测有害化学物质的泄漏,锁定未爆炸的水雷和炸弹,在灾难现场搜救被困人员,以及在火灾场所探测火源等等。
此外嗅觉机器人甚至可以替代执行某些需要人和具有高度发达嗅觉的动物（如狗）合作才能完成的任务[1]因此对机器人感知能力的研究愈显得重要。
现在对机器人的感知能力的研究主要集中在触觉、视觉和听觉，出现了不少能看的、能听的甚至能说话的机器人。
但是对机器人的嗅觉的研究和应用则相对的较少[2，3]。
1.2 嗅觉机器人的研究现状及发展趋势机器人主动嗅觉是指利用移动机器人寻找气味气体源的过程[4]。
具体地讲，机器人主动嗅使用移动机器人来主动地发现并跟踪烟羽，且最终确定气味气体源所在位置的过程。
这里使用主动嗅觉是为了区别一般意义上的电子鼻。
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