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文献综述
1.1研究背景意义在以科技技术推动产业变革的核心宗旨下,人工智能专业作为互联网行业中最热门的一种技术受到了国家、企业、高校等各方面的重视,大力发展人工智能技术己经是国家的重要战略。
人工智能技术所涉及的研宄方向十分广泛,同时在生活中的方方面面都可以为人类带来很多帮助,将来在医疗、教育、工业、交通等方向都有十分大的应用场景,但是现阶段的产业多为实验阶段,在落地实施阶段会有一些难题[1]。
此外，国防军事未知探索和公共安全等领域将持续在智能机器人的开发应用方面进行大量投入，让机器人代替人类完成恶劣环境下的高风险任务[2]。
腿足式机器人主要分为单足、双足以及多足(四足、六足等)机器人。
四足机器人模拟四足动物的运动状态,因而较双足机器人其具有更好的平稳性且避免多足机器人结构的复杂性[3]，在外观上四条腿的形态更符合自然界四足生物的形态,在机器人自身的机动性,平衡性以及调整适应能力上都相较于其他形态的机器人具有更多的优点,四足类的身体结构比六足等多足机器人更加容易设计,在运动控制上比六足机器人更简单,同时自身的稳定性相较于二足类机器人更加稳定[1],综合考虑选定了四足机器人作为研究对象。
机器人要具备高度模拟生物运动的性能，需要具备自主性、适应性和交互性的智能化指标。
其中，目标跟随技术涉及了目标感知和跟随控制，是重要的交互智能。
在应用中，视觉跟随技术也是机器人能够实现目标识别、探测、追踪的核心内容之一,具有重要的现实意义。
1.2 国内外研究现状1.2.1.国外跟随移动机器人的研究现状美国最早研发出一款Shakey机器人，如图1所示，Shakey机器人包含视觉处理技术、传感器测距技术，可以感知外界周围环境，在某种程度上，Shakey具备了智能化[4]。
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