《 消防机器人监控系统的设计》文献综述
1.引言
随着机器人技术的发展，形形色色的机器人被应用于社会生产和人类生活的各种场合。机器人主要应用于危险、极限、和重复作业领域，随着全球自然灾害的频发，特别是森林火灾的频发，给人类社会带来了不可估量的损失。火灾巡检与防控领域消防机器人作为特种机器人，从20世纪60年代诞生以来，得到了各国的普遍关注，在国际上也相继出现了一系列消防机器人，同时我国的防火形式也非常严峻，仅2003年就有59名消防队员牺牲，537人受伤，所以基于ARM远程视频监控防火机器人[1]的研究势在必行。
2. 研究的目的及意义
当今社会，火灾具有高发性和重大危害性，对人身安全和财产构成了严重威胁。扑救火灾时，由于现在社会的发展，现在很多火灾易发点如加油站或者是人口密集的办公大楼，火场环境恶劣、复杂，灭火和救援难以开展。因此，消防机器人的研制意义重大，在无法预知险情时，通过机器人代替消防员进入火灾现场，执行探测、灭火和救援任务，从而减少人员伤亡、提高灭火救援效率。搭建消防机器人的监控系统，有利于实现实时远程监控，帮助救援人员做出正确的决策和任务部署。
整个控制过程中，上位机可以借助无线视频装置接收消防机器人的实时工作状态并把这些信息于操作终端屏幕上显示出来。如此一来，外围的消防工作人员就能实时了解火灾里的状态和清楚知道自己目前所面临的问题，这样能及时做出决断，及时做出一系列进行灭火救人的措施[2]。
3.国内外研究现状
- 国外研究现状
国际上开展消防机器人的历史已经很久远了。较早开展消防机器人研究的是美国和前苏联。之后英国、日本、德国等国家纷纷开始该类研究。譬如英国的机器人卡车已经在英国西约克郡消防队服役多年。它能够在火灾现场找汽瓶，在爆炸建筑物中寻找并关闭气阀，用高压水柱冷却化学试剂桶[3]。国际上对消防机器人的分类研究一般分为三个阶段（三代），第一代是程序控制的消防机器人，这类的消防机器人只会按照程序进行，人机互动性差；第二代是具有感觉功能的消防机器人，这类机器人能够进行很好的人机互动；第三代是低智能化消防机器人，这也是很多国家目前着手研究开发的重点项目。
（1）具有检测实时控制的第二代消防机器人
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