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文献综述
1.1研究背景
随着科学技术的发展，作为机器人眼睛的机器视觉得到了非常大的发展，然而机器视觉在机器人技术中依然是比较薄弱的一个环节。
1）自主机器人视觉
机器人视觉是使机器人具有视觉感知功能的系统。它是机器人控制系统的前端部分，负责外界信息的采集和处理工作，是机器人获得环境信息的唯一途径。
自主机器人相当于一个闭环控制系统，其中，机器人是控制对象，决策系统相当于系统控制器，视觉系统则可看作检测及反馈环节[1],视觉系统主要完成捕捉、处理、辨识图像功能，通过将目标的特点，诸如颜色、形状、大小等要素输入到机器人中，得到环境物体的有关数据供决策子系统进行分析决策。
美国机器人工业协会（RIARoboticIndustriesAssociation）对机器人视觉的定义为：机器人视觉是通过光学装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真是的物体的图像，以获得所需信息或者用于控制机器人运动的装置。
机器人的视觉系统结构如下图[2]。
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