摘要
三维点云图重构是计算机视觉领域的关键技术，其目标是从二维图像中恢复场景的三维结构信息，在机器人导航、自动驾驶、虚拟现实等领域具有广泛应用。
双目视觉作为一种被动式三维感知技术，利用两个相机模拟人眼获取场景深度信息，具有成本低、灵活性高等优势，近年来在三维点云图重构领域备受关注。
本文首先介绍了三维点云图重构和双目视觉的相关概念，并对双目视觉三维重建的原理和流程进行了详细阐述。
其次，概述了国内外在双目视觉三维点云图重构领域的研究现状，重点分析了立体匹配算法的研究进展，包括传统立体匹配算法和基于深度学习的立体匹配算法。
随后，对不同立体匹配算法的优缺点、适用场景以及性能进行了对比分析，并探讨了双目视觉三维点云图重构技术面临的挑战和未来发展趋势。
最后，对全文进行了总结，并展望了双目视觉三维点云图重构技术的应用前景。
关键词：三维点云图重构；双目视觉；立体匹配；深度学习；计算机视觉
#1.1三维点云图重构
三维点云图是由大量空间点坐标数据构成的数据集合，它能够完整、准确地表达目标对象的几何形状、空间结构等信息。
三维点云图重构是指利用各种传感器(例如激光雷达、深度相机、双目相机等)获取场景的二维图像或深度信息，并通过特定的算法将这些信息转换为三维点云数据的过程。
#1.2双目视觉
双目视觉是一种模拟人类双眼视觉的被动式三维感知技术，其原理是利用两个相机从不同角度拍摄同一场景，通过计算两幅图像中对应点的视差信息来获取场景的深度信息，进而恢复场景的三维结构。
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