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文献综述
题目：基于Matlab的异轴二轮电动平衡车动力学模型仿真
摘要：二轮平衡车以清洁的电能作为动力，体型小，运行灵活,并且具有非线性、不稳定等特点，对实际民生应用及运动控制理论研究都具有极大的价值。研究二轮平衡车现状的基础上，首先对静止的受干扰二轮平衡车控制系统建模，分析其稳定性，经过一定的变形后，设计PID控制器进行控制。然后通过MATLAB仿真，调试与验证了PID参数的合理性及控制的有效性。由仿真结果可知,加入PID控制器，并合理配置PID参数的情况下，二轮平衡车即使受到强烈的扰动也能够迅速恢复稳定，从而实现稳定运行的目的。
关键词: 二轮平衡车 MATLAB仿真 PID控制
引言
近年来，随着人民生活水平的提高，汽车的保有量也随之增加，路上的交通也开始拥堵起来，给人们的出行带来了一些不便之处。而二轮平衡车则会方便许多，他们既可以做成像是普通自行车电动车那样，能自己控制平衡，结构简单，成本低廉，也可以做成像汽车那样封闭式的，可以开关门的，并且发生碰撞也不会因此而倒下，能有效缓解拥堵时人们的出行问题。
一、国内外研究现状
1.1国内研究概况
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