1、研究现状
二十世纪五十年代起，英美等发达国家就开始涉及无人驾驶汽车领域的研究，并在某些方面取得了很大进展。1950年，世界上第一台自主导航汽车由贝瑞特电子公司在美国研制成功，实现了在设定路线上行驶。1987年，奔驰公司投资赞助了慕尼黑国防大学实验室，独立设计了VaMoRs智能车，车速最高达到96KM/h。1994年，欧洲研制的VaMP和VITA-2机器人车辆在巴黎进行了测试，并在多车道高速公路上行驶了1000多公里，其中车速最高时达到130KM/h，并能自主完成跟踪行驶。
2005年，在美国国防部主办的无人车挑战赛上，斯坦福大学的选手们改装的大众途锐多功能车经过7个半小时的长途车程到达终点，完成了全程障碍赛。
2010年，Google设计制造的无人驾驶汽车进行并通过了主要城市道路的驾驶测试，确定具有完备的感知能力和高水平的人工智能。2014年，CodeConfer－ence科技大会上，Google的新产品无人驾驶汽车亮相，和一般的汽车不同，Google无人驾驶汽车没有方向盘和刹车。美国、德国、日本等发达国家和欧洲由于对无人驾驶技术的研究起步早，对无人驾驶技术的掌握和对无人驾驶汽车的研发与生产更成熟和可靠。
国内在此领域相对英美等国家起步较晚，目前仍处于初级阶段，从二十世纪八十年代开始，以国防科技大学为主开始进行此方面的研究。2001年，在贺汉根教授带领下，研制成功时速达76公里的无人车。2002年，国防科技大学与发达国家联合研制的汽车实现了在公路上的无人驾驶。2005年，国防科技大学完成的一个重大项目中，实现了2000公里的无人驾驶。2006年，在东北亚的贸易博览会上，中国研发的无人驾驶汽车在不封路的情况下，以80公里每小时的速度自主行驶。
2011年，国防科技大学成功研制了红旗HQ3无人车，在长沙-武汉高速公路上完成了无人驾驶实验，创造了在复杂交通环境下无人驾驶的新纪录。2012年，军事交通学院研制的无人驾驶智能汽车配备了全球定位系统、超声波雷达传感器等先进技术仪器，以感知周围环境，自动规划行车路线。2015年，长安汽车首辆无人驾驶样车在重庆亮相，为国内第二辆原型车。长安已经完成了1级的智能驾驶技术应用，如全速自适应巡航、紧急刹车、车道保持等。过去几年，百度、Pony.ai等公司相继快速步入了全球自动驾驶技术研发的前列，可以说自动驾驶技术再次引领了整个汽车技术的突破。
2、总结
自动驾驶技术的发展为交通出行提供新的方式，尤其近年来随视觉处理和机器学习的快速发展，以传感器为基础的感知技术得到了快速发展，相对于视觉处理，在规划和控制领域相对比较缓慢。本文综述了自动驾驶的三个关键技术以及目前的发展状况，并阐述了相关问题。此外也存在很多挑战，技术上，恶略条件下的精准感知还有待完善，例如雨雪天气以及道路施工等场景。法律上，目前只有部分城市出台了关于自动驾驶车辆道路测试的相关指导文件，而且还仅限于测试。不过，随着技术的发展以及法律的完善，自动驾驶会逐渐进入我们的生活中。
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